[实用新型]减速器和机器人

摘要

本实用新型提供减速器和机器人，减速器设置在机器人的第一部件和第二部件之间，减速器包括刚轮、柔轮和柔性轴承；刚轮设有第一配合位，刚轮内侧设有内轮齿组；柔轮的周壁设有第二配合位，周壁具有外周面和内周面，外周面上设有外轮齿组，柔性轴承位于第二配合位，柔轮位于第一配合位，外轮齿组与内轮齿组啮合；在刚轮的轴向上，外轮齿组的齿顶具有第一长度，外轮齿组的齿根具有第二长度，内轮齿组的齿顶具有第三长度，柔性轴承具有第四长度；第二长度和第三长度均大于第一长度，第四长度大于第二长度。周壁上外轮齿组所在处充分扩张，周壁在周向上的扩张形变均匀，齿组之间啮合接触充分，有效减少传动误差和延长柔性轴承的使用寿命。

主权项

1.减速器，包括刚轮、柔轮和柔性轴承；所述刚轮围成第一配合位，所述刚轮在径向的内侧设置有朝向所述第一配合位的内轮齿组；所述柔轮具有周壁，所述周壁围成第二配合位，所述周壁的外周面上设置有外轮齿组，所述柔轮在径向的内侧设置有朝向所述第二配合位的内周面；所述柔性轴承安装于所述第二配合位中并与所述周壁的内周面抵接，所述柔轮安装于所述第一配合位中，所述外轮齿组与所述内轮齿组啮合；其特征在于：在所述刚轮的轴向上，所述外轮齿组的齿顶的长度为第一长度，所述外轮齿组的齿根的长度为第二长度，所述内轮齿组的齿顶的长度为第三长度，所述柔性轴承的长度为第四长度；所述第二长度和所述第三长度均大于所述第一长度，所述第四长度大于所述第二长度。