[实用新型]一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人

摘要

本实用新型提供了一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，包括全向移动底盘、抬升机构、转动机构和气动夹持装置，其中，所述抬升机构固定在所述全向移动底盘上，所述抬升机构与所述转动机构连接，所述转动机构与所述气动夹持装置连接，所述气动夹持装置包括夹持支架和固定在所述夹持支架上的两个对称设置的夹持机构，所述转动机构与所述夹持支架转动连接。本实用新型的有益效果是：采用气缸作为夹持结构的动力元件，克服了传统电动夹持结构容易出现电机过载而损坏的问题，成本低；再加上抬升机构、转动机构，使气动夹持装置具备转动和抬升功能，可以大幅提升气动夹持装置的工作效率。

主权项

1.一种具有可升降的气动夹持装置的全向移动搬运机器人，其特征在于：包括抬升机构、转动机构和气动夹持装置，其中，所述抬升机构与所述转动机构连接，所述转动机构与所述气动夹持装置连接，所述气动夹持装置包括夹持支架和固定在所述夹持支架上的两个对称设置的夹持机构，所述转动机构与所述夹持支架转动连接，所述夹持机构包括平行四边形连杆机构和驱动所述平行四边形连杆机构进行夹持动作的气缸，所述平行四边形连杆机构包括连杆、第一摇杆和第二摇杆，所述第一摇杆的两端分别与所述连杆的中部、夹持支架铰接，所述第二摇杆的两端分别与所述连杆的端部、夹持支架铰接，所述气缸与所述第一摇杆铰接。