[实用新型]一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫

摘要

本实用新型公开了一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫，包括双向螺旋开关、推程开关、辅助足垫、辅助支架、复位弹簧、上方连接环、下方连接环和硬地面着陆足垫，通过沙性土壤直接压迫位于硬地面着陆足垫底部的推程开关，将辅助足垫缓缓放下，增大足‑壤间接触面积并将接触点增至6个，既能防止足式机器人陷入沙土，也可以使机器人的行走更加稳定，当足垫离开沙土时，在复位弹簧的作用下，将辅助足垫收起，减少足垫体积，增强机器人行走灵活性，在复位弹簧的作用下，根据足‑壤间接触力的大小自动调节足‑壤间接触面积并适应沙土与硬性地面。

主权项

1.一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫，其特征在于：包括双向螺旋开关(1)、推程开关(2)、辅助足垫(3)、辅助支架(4)、复位弹簧(5)、上方连接环(6)、下方连接环(7)和硬地面着陆足垫(8)，硬地面着陆足垫(8)主体中部设为中空结构,下方连接环(7)刚性连接在硬地面着陆足垫(8)上端，推程开关(2)设为圆柱状，安装在硬地面着陆足垫(8)内部中空结构处，其推程开关(2)主体中部开设有一凹槽，凹槽表面设有第一卡槽支杆(20)，双向螺旋开关(1)安装于推程开关(2)凹槽处，双向螺旋开关(1)上半部分具有和下半部分向相反的两条螺纹槽，双向螺旋开关(1)下半部分的螺旋槽与推程开关(2)凹槽表面的第一卡槽支杆(20)相互配合，复位弹簧(5)安装在推程开关(2)与双向螺旋开关(1)之间，上方连接环(6)设置在双向螺旋开关(1)上，上方连接环(6)内部设置有第二卡槽支杆(60)，上方连接环(6)内部的第二卡槽支杆(60)与双向螺旋开关(1)上半部分的螺旋槽相互配合；辅助支架(4)为连杆机构，分别与下方连接环(7)和上方连接环(6)铰接，辅助支架(4)端部设置有辅助足垫(3)。