[实用新型]一种麦克纳姆轮驱动结构及包含其的机器人

摘要

本实用新型公开了一种麦克纳姆轮驱动结构及包含其的机器人，麦克纳姆轮驱动结构包括：电机、联轴器和麦克纳姆轮；麦克纳姆轮包括轮毂，拼接机构和滚动轮机构；滚动轮机构包括滚动轮，滚动轮沿第一方向设于轮毂的外周壁处的容纳槽；拼接机构包括连接件和T型结构的法兰；法兰包括沿轮毂的径向方向延展的连接板以及沿轮毂的轴线方向延展的连接轴；连接轴沿轮毂的轴线方向贯穿轮毂后，通过联轴器与电机连接；连接板抵接于轮毂远离电机一侧的表面；连接件沿轮毂的轴线方向贯穿内圈和外圈轮毂，后与连接板连接。本实用新型通过T型结构的法兰实现轮毂与电机的连接，使滚动轮所受的径向力均匀分散到轮毂上，提高了本实用新型的承载能力和结构紧凑性。

主权项

1.一种麦克纳姆轮驱动结构，其特征在于，包括：电机、联轴器和麦克纳姆轮；所述麦克纳姆轮包括轮毂，拼接机构和滚动轮机构；所述滚动轮机构包括滚动轮，所述滚动轮沿第一方向设于所述轮毂的外周壁处的容纳槽，且所述滚动轮的外周壁突出于所述轮毂的外周壁并形成所述麦克纳姆轮的滚动面；其中，第一方向与所述轮毂的轴线方向呈预设角度设置；多个所述滚动轮机构依次设于所述轮毂外周壁处；所述拼接机构包括连接件和T型结构的法兰；所述法兰包括沿所述轮毂的径向方向延展的连接板以及沿所述轮毂的轴线方向延展的连接轴；所述连接轴沿所述轮毂的轴线方向贯穿所述轮毂后，通过所述联轴器与所述电机连接；所述连接板抵接于所述轮毂远离所述电机一侧的表面；所述连接件沿所述轮毂的轴线方向贯穿所述轮毂，后与所述连接板连接。