[实用新型]一种小型四轴关节机器人的第四轴内置平动机构有效
申请号: | 201821863855.7 | 申请日: | 2018-11-13 |
公开(公告)号: | CN209111068U | 公开(公告)日: | 2019-07-16 |
发明(设计)人: | 邱凌 | 申请(专利权)人: | 东莞市金彩智能技术有限公司;邱凌 |
主分类号: | B25J9/00 | 分类号: | B25J9/00 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 523000 广东省*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本实用新型提供一种小型四轴关节机器人的第四轴内置平动机构,其包括固定轴,固定连板,前铰轴,第一连杆,中连板,上铰轴,下铰轴,中间轴,第二连杆,后铰轴和蜗轮轴,其中,固定轴、固定连板、前铰轴、第一连杆、中连板、上铰轴和中间轴构成第一平行四边形机构,中连板、下铰轴、中间轴、第二连杆、后铰轴和蜗轮轴构成第二平行四边形机构,第一平行四边形机构通过固定轴和中间轴安装在第二轴手臂的内部,第二平行四边形机构通过中间轴和蜗轮轴安装在第三轴手臂的内部,从而增加了小型四轴关节工业机器人的结构紧凑性和安全性。 | ||
搜索关键词: | 中间轴 平行四边形机构 铰轴 固定轴 蜗轮轴 中连板 四轴 关节机器人 固定连板 平动机构 上铰轴 下铰轴 内置 手臂 本实用新型 工业机器人 结构紧凑性 第二轴 第三轴 关节 | ||
【主权项】:
1.一种小型四轴关节机器人的第四轴内置平动机构,所述小型四轴关节机器人包括第二轴手臂(15)和第三轴手臂(16),其特征在于,所述第四轴内置平动机构包括固定轴(1),固定连板(2),前铰轴(3),第一连杆(4),中连板(5),上铰轴(6),下铰轴(7),中间轴(8),第二连杆(9),后铰轴(10)和蜗轮轴(11),其中,固定轴(1)、固定连板(2)、前铰轴(3)、第一连杆(4)、中连板(5)、上铰轴(6)和中间轴(8)构成第一平行四边形机构(13),中连板(5)、下铰轴(7)、中间轴(8)、第二连杆(9)、后铰轴(10)和蜗轮轴(11)构成第二平行四边形机构(14),第一平行四边形机构(13)通过固定轴(1)和中间轴(8)安装在第二轴手臂(15)的内部,第二平行四边形机构(14)通过中间轴(8)和蜗轮轴(11)安装在第三轴手臂(16)的内部。
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