[实用新型]一种多用途复合机器人末端执行器

摘要

一种多用途复合机器人末端执行器，包括一个架体组件、二个摆动组件；用于支撑摆动组件和吸盘组件的架体组件包括与机器人连接的输入法兰、连接法兰、垫块、加强筋、铝型材；输入法兰下端通过螺栓与连接法兰连接，连接法兰下端通过螺栓连接垫块与铝型材，垫块位于连接法兰的两端，铝型材位于连接法兰的两端，加强筋安装于连接法兰的下方且同时与对应垫块以及铝型材连接。其优点是：它能够克服罐装物料搬运、码垛等领域劳动密集、设备适应性差、结构复杂、效率低下等问题，实现罐装物料搬运、码垛过程的自动化；最大程度适应搬运物料规格、排列多样化，代替人工搬运；对于搬运空间狭小、工作环境恶劣、工作量繁重的行业，可广泛推广使用。

主权项

1.一种多用途复合机器人末端执行器，其特征在于：包括一个架体组件、二个摆动组件；用于支撑摆动组件的架体组件包括与机器人连接的输入法兰、连接法兰、垫块、加强筋、铝型材；输入法兰下端通过螺栓与连接法兰连接，连接法兰下端通过螺栓连接垫块与铝型材，垫块位于连接法兰的两端，铝型材位于连接法兰的两端，加强筋安装于连接法兰的下方且同时与对应垫块以及铝型材连接；用于抓取物料框的摆动组件包括气缸、气缸支撑、气缸底板、轴承座、摆杆轴、摆杆；在气缸支撑上安装有水平转轴，气缸套装在水平转轴上且在水平转轴上摆动设置；气缸支撑通过螺栓固定在气缸底板上，铝型材以及加强筋下端分别与气缸底板连接；摆杆的中部通过摆杆轴摆动设置轴承座上，轴承座通过螺栓固定在气缸底板上，气缸通过活塞杆的连接头与摆杆顶部铰接；摆杆内侧臂设置有用于卡在物料框外檐的下方的凸台；所述两个摆动组件位于连接法兰的两端。