[实用新型]一种用于衡器检定的双机器人协作系统有效
| 申请号： | 201821884578.8 | 申请日： | 2018-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN209148136U | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 李丽宏;高平;王素钢;田建艳;杨胜强;崔国强;武梦楠;丁辉;张剑勇 | 申请（专利权）人： | 太原理工大学;山西万立科技有限公司 |
| 主分类号： | G01G23/01 | 分类号： | G01G23/01 |
| 代理公司： | 北京恒创益佳知识产权代理事务所(普通合伙) 11556 | 代理人： | 付金豹 |
| 地址： | 030024 *** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种用于衡器检定的双机器人协作系统，包括上位机、A机器人、B机器人和分别连接到两个机器人的两个下位机；两个下位机接收上位机的指令，对A机器人、B机器人的机械臂的动作进行控制；A机器人(1)是一台六轴机器人，A机器人(1)设置有第一视觉传感器(3)，第一视觉传感器(3)安装在A机器人(1)的末端，用于识别衡器(9)面板，识别“置零”、“除皮”按键，并且得到“置零”、“除皮”按键相对于A机器人(1)基坐标系的三维坐标。使用两个机器人协作，结构灵活，满足多种不同种类衡器检定的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 衡器检定 视觉传感器 协作系统 下位机 按键 除皮 置零 本实用新型 接收上位机 六轴机器人 基坐标系 三维坐标 衡器 机械臂 上位机 指令 灵活 协作 | ||
【主权项】：
1.一种用于衡器检定的双机器人协作系统，其特征在于，包括上位机、A机器人、B机器人和分别连接到两个机器人的两个下位机；两个下位机接收上位机的指令，对A机器人、B机器人的机械臂的动作进行控制；A机器人(1)是一台六轴机器人，A机器人(1)设置有第一视觉传感器(3)，第一视觉传感器(3)安装在A机器人(1)的末端，用于识别衡器(9)面板，识别“置零”、“除皮”按键，并且得到“置零”、“除皮”按键相对于A机器人(1)基坐标系的三维坐标；A机器人(1)还用于实时识别衡器(9)面板的示数，使系统确定下一步的检定操作；B机器人(10)是一台六轴机器人，B机器人(10)设置有第二视觉传感器(5)，第二视觉传感器(5)安装在B机器人(10)末端，用于对国标砝码(4)和锁形砝码(8)进行型号识别，同时还需对国标砝码(4)和锁形砝码(8)和衡器(9)的位置进行测量定位。
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