[实用新型]海参捕捞机器人

摘要

本实用新型公开了一种海参捕捞机器人，包括潜水装置、连杆机构和机械爪，机械爪连接在连杆机构上，连杆机构连接在潜水装置上；连杆机构为平行四边形连杆机构，其包括连杆一、连杆二，以及转角连接器一和转角连接器二；转角连接器一的两自由端分别转动连接连杆一和连杆二的一端，转角连接器二的两自由端分别转动连接连杆一和连杆二的一端的另一端；转角连接器一转动连接在连杆机构一的远端，转角连接器二转动连接在机械爪上；连杆一或/和连杆二连接至连杆动力源；连杆动力源驱动连杆机构二以其与连杆机构一转动连接点为中心摆动。本实用新型的海参捕捞机器人，能够取代人工完成水下海参的捕捞，一次性捕捞成功率在98％以上。

主权项

1.一种海参捕捞机器人，其特征在于：包括潜水装置、连杆机构和机械爪，所述机械爪连接在连杆机构上，所述连杆机构连接在潜水装置上；所述潜水装置驱动机械爪抓取或者释放海参；所述连杆机构包括连杆机构一和连杆机构二；所述连杆机构一转动连接在潜水装置的底部，所述连杆机构二的近端转动连接连杆机构一，所述机械爪转动连接在连杆机构二的远端；所述连杆机构一沿垂直于水平面方面延伸；所述连杆机构二为平行四边形连杆机构，其包括连杆一、连杆二，以及转角连接器一和转角连接器二；所述转角连接器一的两自由端分别转动连接连杆一和连杆二的一端，所述转角连接器二的两自由端分别转动连接连杆一和连杆二的一端的另一端；所述转角连接器一转动连接在连杆机构一的远端，所述转角连接器二转动连接在机械爪上；所述连杆一或/和连杆二连接至连杆动力源；所述连杆动力源驱动连杆机构二以其与连杆机构一转动连接点为中心摆动、且转动连接在连杆机构二上的所述机械爪的方向始终垂直向下。