[实用新型]一种仿生机械手

摘要

本实用新型提供一种仿生机械手，包括：仿生手掌部和仿生手指；仿生手掌部连接至少一个仿生手指以及仿生拇指；仿生手掌内部设有用于连接仿生手指的连接组件；仿生手掌内部设置有卡位和连轴；手指进行弯曲和张开动作时，上下两层电磁元件同时通电，通过控制上下层的电流来控制拉力的大小，上层电磁元件产生的拉力小于（大于）下层电磁拉力元件产生的拉力，手指进行弯曲（张开）动作，改变上下层电磁拉力元件的拉力差控制手指的弯曲或张开速度以及力的大小。利用电磁元件作为机械手的动力输出，提高机械手的灵敏度和自由度。使机械手达到更高程度的人手仿真效果。提高机械手运行的稳定性。

主权项

1.一种仿生机械手，其特征在于，包括：仿生手掌部（1）和仿生手指（2）；仿生手掌部（1）包括：手心和手背；仿生手掌部（1）连接至少一个仿生手指（2）以及仿生拇指（9）；仿生手掌部（1）内部设有用于连接仿生手指（2）的连接组件（4）；仿生手掌部（1）内部设置有卡位（5）和连轴（10）；连接组件（4）卡持在卡位（5）上；连接组件（4）设有中柱（41），中柱（41）套设有至少四个连接环架（42），连接环架（42）上均匀布设有四个电磁拉力元件固定环（43）；中柱（41）的第一端连接有连环（44），中柱（41）的第二端连接有U形连接件（45）；U形连接件（45）的U形脚上对称设有仿生手指连接孔（46）；U形连接件（45）上还连接有四个拉力孔（47）；连环（44）与连轴（10）连接；连接环架（42）的电磁拉力元件固定环（43）的中心对应与拉力孔（47）的中心在同一条直线上；连接组件（4）还设有四个电磁拉力元件（6）；电磁拉力元件（6）包括：第一电磁拉力元件外壳（63）和第二电磁拉力元件外壳（64）；第一电磁拉力元件外壳（63）和第二电磁拉力元件外壳（64）采用螺纹连接；连接组件（4）内部设有拉力线（62）；第一电磁拉力元件外壳（63）和第二电磁拉力元件外壳（64）内部分别设有多段螺线管（66），每段螺线管（66）外部缠绕有螺旋导线（65），螺线管（66）内部设有铁芯（67）；螺线管（66）上的螺旋导线（65）依次连接；电磁拉力元件（6）通过连接环架（42）的电磁拉力元件固定环（43）安装在连接组件（4）上，电磁拉力元件（6）的拉力线（62）穿过拉力孔（47）延伸至仿生手指（2）内部，与仿生手指（2）内部支柱上的轴套连接。