[实用新型]一种五轴码垛双旋关节机器人有效
| 申请号： | 201822028483.2 | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN209224063U | 公开（公告）日： | 2019-08-09 |
| 发明（设计）人： | 黄卓;邓旭高;易子杰;杨林;周星;王群;杨海滨 | 申请（专利权）人： | 佛山华数机器人有限公司;佛山智能装备技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 龙木弟 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种五轴码垛双旋关节机器人，其底座组件上方安装有转座组件，转座组件通过旋转一轴关节绕着底座组件进行转动，大臂组件通过旋转二轴关节绕着转座组件进行转动，大臂组件的末端连接小臂组件，小臂组件通过大臂组件内的旋转三轴关节进行转动，小臂组件末端连接五轴座组件。本实用新型的机器人依靠末端输出偏置的构型，不仅可实现外旋转运动方式，还可实现内旋转运动方式，机器人依靠内旋转运动方式使用二三轴代替一轴进行运动，从而达到能耗最小、速度最快和惯量最小的优势。 | ||
| 搜索关键词： | 大臂组件 小臂组件 关节 五轴 转座 转动 底座组件 末端连接 运动方式 内旋转 双旋 一轴 机器人 自动化生产技术 旋转运动方式 本实用新型 关节机器人 输出偏置 座组件 二轴 构型 惯量 三轴 能耗 | ||
【主权项】：
1.一种五轴码垛双旋关节机器人，其构成包括以下六个部分：底座组件(1)、转座组件(2)、大臂组件(3)、小臂组件(4)、五轴座组件(5)；其特征在于：底座组件(1)上方安装有转座组件(2)，转座组件(2)通过旋转一轴关节绕着底座组件(1)进行转动，大臂组件(3) 通过旋转二轴关节绕着转座组件(2)进行转动，大臂组件(3)的末端连接小臂组件(4)，小臂组件(4)通过大臂组件(3)内的旋转三轴关节进行转动，小臂组件(4)末端连接五轴座组件(5)；底座组件(1)、转座组件(2)、大臂组件(3)、小臂组件(4)、五轴座组件(5)依次同方向串联，以底座组件(1)为起始，转座组件(2)位于底座组件中轴线(J1)的前方，大臂组件(3)位于转座组件中轴线(J2)的右侧，小臂组件(4)位于大臂组件中轴线(J3)的右侧，五轴座组件(5)位于小臂组件中轴线(J4)的右侧；底座组件中轴线(J1)与五轴座组件中轴线(J5)所构成的平面和底座线缆固定板的正视平面(1‑1)为非垂直关系，即为末端输出偏置。
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