[实用新型]一种步态前进与轮式前进转换的多足机器人

摘要

本实用新型公开了一种步态前进与轮式前进转换的多足机器人，包括机身和对称设置在机身两侧的行走组件，行走组件包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、行走轮以及步态行走支撑件；第一舵机连接在机身上，第二舵机通过两个正交的U型板件连接在第一舵机上，第三舵机通过两个平行设置的平板连接在第二舵机上，第一舵机、第二舵机和第三舵机依次串联。本实用新型的多足机器人可实现轮式前进和步态形状的自由转换，在崎岖不规则的地面环境时可以通过步态行走的方式，保持机器人的稳定性穿越障碍；在地面环境比较平整时，机器人由步态行走模式切换到轮式前进模式，提高移动速度与灵活性。本实用新型的机器人实现了速度与翻越障碍的统一。

主权项

1.一种步态前进与轮式前进转换的多足机器人，包括机身(1)和对称设置在机身(1)两侧的行走组件(2)，其特征在于，所述的行走组件(2)包括第一舵机(21)、第二舵机(22)、第三舵机(23)、行走轮(24)以及步态行走支撑件(25)；所述的第一舵机(21)连接在机身(1)上，所述的第二舵机(22)通过两个正交的U型板件(26)连接在第一舵机(21)上，所述的第三舵机(23)通过两个平行设置的平板(27)连接在第二舵机(22)上，第一舵机(21)、第二舵机(22)和第三舵机(23)依次串联；所述的步态行走支撑件(25)连接在第三舵机(23)的末端，所述的行走轮(24)与一电机(28)连接，所述的电机(28)连接在步态行走支撑件(25)上。