[实用新型]一种具有自适应平衡能力的两足机器人

摘要

本实用新型涉及一种具有自适应平衡能力的两足机器人，本实用新型利用一个质量高的驱动球驱动四周沿径向设置的弹簧，从而触发四周的传感器驱动相应的电动伸缩杆进行工作，对两足机器人进行支撑，从而防止其倾覆，同时，加入了驱动装置驱动驱动球，驱动装置利用端面凸轮驱动支撑台竖向移动，驱动装置在驱动球不工作时，将驱动球移动至竖向通道内，使驱动球不进行工作，此时平衡调节装置不工作，此实用新型结构简单，操作方便，能大大提高两足机器人的平衡能力，防止其发生倾覆危险，降低了发生危险的概率。

主权项

1.一种具有自适应平衡能力的两足机器人，包括机器人本体（1），其特征在于，所述机器人本体（1）内置有平衡调节装置，所述平衡调节装置包括机器人本体（1）上的连接块（2），所述连接块（2）内沿横向和纵向开有呈“十”字型的凹槽（3），所述凹槽（3）内沿四个方向分别沿径向放置有弹簧（4），所述弹簧（4）的两端均连接有与凹槽（3）滑动配合的矩形板（5），远离中心一侧的所述矩形板（5）与连接在凹槽（3）远离中心一侧壁上的压电传感器（6）间隙配合，四组所述压电传感器（6）均连接控制器，四组靠近中心的矩形板（5）构成容纳腔（7），所述凹槽（3）十字交叉的部分的下方沿竖向开有矩形通道（8），所述矩形通道（8）内竖向滑动配合一支撑台（9）且与矩形通道（8）不脱离，所述支撑台（9）下方连接一驱动装置，满足驱动装置可驱动支撑台（9）沿竖向移动，所述支撑台（9）上放置一驱动球（10），满足驱动球（10）可随支撑台（9）移动至容纳腔（7）内，且驱动球（10）可驱动靠近中心侧的矩形板（5）沿径向移动，所述机器人本体（1）上沿四组弹簧（4）方向的下方分别连接有四组电动伸缩杆（11），满足电动伸缩杆（11）可对机器人本体（1）进行支撑，所述电动伸缩杆（11）的端部铰接一支脚（12），四组所述电动伸缩杆（11）连接控制器，每组所述压电传感器（6）经控制器驱动相应侧的电动伸缩杆（11）。