[实用新型]一种工业机器人功能测试系统

摘要

本实用新型公开了一种工业机器人功能测试系统，该系统包括：工控机，用于发送测试控制信号到机器人控制器，并且根据所述机器人控制器反馈的执行结果，加载与所述机器人本体机构模拟装置执行结果对应的三维仿真模拟动画；机器人控制器，用于加载所述测试控制信号向电机驱动装置发送相应的控制命令，接收电机驱动装置反馈的机器人本体机构模拟装置的执行结果并反馈给所述工控机；机器人本体机构模拟装置，用于在电机驱动装置的带动下执行，并将执行结果通过电机驱动装置反馈给所述机器人控制器。本实用新型采用软硬件结合的方式，能充分全面地验证机器人控制器的功能开发。

主权项

1.一种工业机器人功能测试系统，所述系统包括：工控机、上位控制装置、机器人示教器、机器人控制器、电机驱动装置、机器人本体机构模拟装置、机器人本体信号模拟装置、机器人安全装置、安全器件组，其特征在于：所述工控机，用于通过自动运行程序发送测试控制信号到机器人控制器，接收机器人控制器反馈的执行结果数据并加载到三维仿真软件中，根据三维仿真软件执行测试控制信号结果和加载的所述执行结果数据的对比，调试测试控制信号得到控制信号；所述机器人示教器，用于通过手动模式发送测试控制信号到机器人控制器，接收机器人控制器反馈的执行结果数据；所述上位控制装置，用于发送控制信号到机器人控制器，接收机器人控制器反馈的执行结果数据；所述机器人控制器，用于加载所述测试控制信号或控制信号，向电机驱动装置/机器人本体信号模拟装置发送相应的控制命令，并获取电机驱动装置/机器人本体信号模拟装置反馈的执行结果，向所述工控机/机器人示教器/上位控制装置反馈相应的执行结果数据；所述电机驱动装置，用于接收机器人控制器发送的控制命令，驱动机器人本体机构模拟装置执行动作，同时将机器人本体机构模拟装置的执行结果反馈到机器人控制器；所述机器人本体机构模拟装置，用于在电机驱动装置的带动下执行相应的动作并反馈执行结果给电机驱动装置；所述机器人本体信号模拟装置，用于根据机器人控制器的测试控制信号/控制信号执行动作并反馈相应的传感信号；所述机器人安全装置，用于从所述安全器件组接收至少一个安全信号，得到对应的安全逻辑信号/非安全逻辑信号给机器人控制器，以使机器人控制器收到安全逻辑信号后向机器人本体机构模拟装置发送上电控制命令，收到非安全逻辑信号后向机器人控制器发送切断机器人本体机构模拟装置电源对应的控制命令。