[实用新型]一种基于柔性并联可调节的机器人手爪有效
| 申请号： | 201822200486.X | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN209533389U | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 吕自贵;骆敏舟 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J15/00;B25J15/04 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 刘松 |
| 地址： | 211899 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型属于机器人手爪技术领域，尤其涉及一种基于柔性并联可调节的机器人手爪，包括六自由度平台和手爪组件，所述六自由度平台包括依次连接的平台定板、液压缸驱动组和平台动板，所述液压缸驱动组用于驱动平台动板运动；所述手爪组件包括相互配合的左手爪和右手爪，所述平台动板远离平台定板的一端固定设置有手爪支架，所述左手爪和右手爪均与手爪支架转动连接，所述左手爪和右手爪由手爪液压缸驱动其开合；所述液压缸驱动组上设置有第一位移传感器，所述手爪液压缸上设置有第二位移传感器。有益效果：本实用新型的基于柔性并联可调节的机器人手爪，平台液压缸和手爪液压缸的设置，能够有效的减缓振动或者用力过大造成的冲击。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人手爪 液压缸驱动 可调节 液压缸 右手爪 左手爪 并联 手爪 六自由度平台 本实用新型 位移传感器 手爪支架 手爪组件 定板 动板 动板运动 驱动平台 依次连接 转动连接 开合 配合 | ||
【主权项】：
1.一种基于柔性并联可调节的机器人手爪，其特征在于：包括六自由度平台(1)和手爪组件(2)，所述六自由度平台(1)包括依次连接的平台定板(11)、液压缸驱动组和平台动板(12)，所述液压缸驱动组用于驱动平台动板(12)运动；所述手爪组件(2)包括相互配合的左手爪(21)和右手爪(22)，所述平台动板(12)远离平台定板(11)的一端固定设置有手爪支架(3)，所述左手爪(21)和右手爪(22)均与手爪支架(3)转动连接，所述左手爪(21)和右手爪(22)由手爪液压缸(23)驱动其开合；所述液压缸驱动组上设置有第一位移传感器(13)，所述手爪液压缸(23)上设置有第二位移传感器(24)。
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