[发明专利]机器人有效
| 申请号： | 201880009419.X | 申请日： | 2018-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN110382175B | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 萨斯基亚·格尔泽 | 申请（专利权）人： | 富兰卡爱米卡股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京汇思诚业知识产权代理有限公司 11444 | 代理人： | 王刚;龚敏 |
| 地址： | 德国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种机器人，其具有：借助致动器(101a‑c)驱动的能够移动的操纵器(102)；用于确定作用在操纵器(102)上的外力和/或外力矩第一单元(103)；和用于根据作用在操纵器(102)上的已确定的外力和/或外力矩来控制和调节致动器(101a‑c)的第二单元(104)，第二单元(104)被实施为：针对操纵器(102)的工作空间AR的预设的部分空间T1来控制/调节致动器，以使得在已确定的外力和/或已确定的外力矩作用于操纵器(102)的情况下操纵器(102)沿着在部分空间T1内的力/力矩的投影Ρ |
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| 搜索关键词： | 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，其具有：‑借助致动器(101a‑c)驱动的能够移动的操纵器(102)，‑第一单元(103)，其用于确定作用在所述操纵器(102)上的外力和/或外力矩，和‑第二单元(104)，其用于根据作用在所述操纵器(102)上的已确定的所述外力和/或所述外力矩来控制和调节所述致动器(101a‑c)，其特征在于，所述第二单元(104)被实施为：ο针对所述操纵器(102)的工作空间AR的预设的部分空间T1来控制/调节所述致动器，以使得在已确定的所述外力和/或已确定的所述外力矩作用于所述操纵器(102)的情况下所述操纵器(102)沿着在所述部分空间T1内的所述力/所述力矩的投影![]()
弹性地退回，其中，![]()
并且所述工作空间AR限定了所述操纵器(102)的所有允许的平移和/或旋转，并且ο针对相对于所述部分空间T1的互补空间TK1，确定在所述互补空间TK1中已确定的所述外力和/或已确定的所述外力矩的投影![]()
其中，T1∩TK1＝{0}，![]()
且![]()
所述投影![]()
在量和/或方向和/或时间进程方面被分类为多个预设定的类别中的一个，其中，对于每个预设定的类别至少寄存事件离散的和/或连续的指定控制命令和/或指定调节规则，并且按照基于相应的所述指定控制命令和/或所述指定调节规则的所述投影![]()
的分类来控制/调节所述致动器(101a‑c)。
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