[发明专利]云台的控制方法、云台、拍摄设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 201880012716.X | 申请日： | 2018-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN110337560B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 刘帅;王映知;王文军 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | F16M11/08 | 分类号： | F16M11/08;F16M11/10 |
| 代理公司： | 北京励诚知识产权代理有限公司 11647 | 代理人： | 赵爽 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种云台(100)的控制方法、云台(100)、拍摄设备(200)及可读存储介质。云台(100)的控制方法包括步骤：获取云台(100)的当前姿态和云台(100)的当前关节角(S10)；根据云台(100)的当前姿态和云台(100)的当前关节角计算云台(100)的基座姿态(S20)；根据云台(100)的基座姿态和目标姿态计算云台(100)的目标关节角(S30)；根据云台(100)的目标关节角和云台(100)的当前关节角确定云台(100)的运动方向(S40)；控制云台(100)按照云台(100)的运动方向运动至云台的目标姿态(S50)。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 方法 拍摄 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种云台的控制方法，其特征在于，包括：获取云台的当前姿态和所述云台的当前关节角；根据所述云台的当前姿态和所述云台的当前关节角计算所述云台的基座姿态；根据所述云台的基座姿态和所述云台的目标姿态计算所述云台的目标关节角；根据所述云台的目标关节角和所述云台的当前关节角确定所述云台的运动方向；控制所述云台按照所述云台的运动方向运动至所述云台的目标姿态。
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