[发明专利]动力转向装置

摘要

本发明提供一种动力转向装置。控制装置(15)具有：基于车速(Vs)及转舵角(θb)对复位控制量目标值(MapOut)进行运算的舵角复位扭矩目标值设定部(30)、以及基于复位控制量目标值(MapOut)对复位控制量(RetOut)进行运算的舵角复位扭矩指令信号运算部(31)。舵角复位扭矩指令信号运算部(31)具有比率限制器部(36)，该比率限制器部(36)由车速传感器(19)判断车速(Vs)的变化，以某比例(比率)对复位控制量目标值(MapOut)进行递增处理或递减处理，由此而输出复位控制量(RetOut)。

主权项

1.一种动力转向装置，其特征在于，具有：操舵机构，其将方向盘的旋转向转舵轮传递；电动马达，其向所述操舵机构提供操舵力；控制装置，其驱动控制所述电动马达；操舵扭矩信号接收部，其设置于所述控制装置，接收在所述操舵机构产生的操舵扭矩的信号即操舵扭矩信号；基本辅助指令信号运算部，其设置于所述控制装置，基于所述操舵扭矩信号对基本辅助指令信号进行运算，并且所述基本辅助指令信号是在与所述方向盘的旋转方向一致的方向上向所述操舵机构提供操舵力的指令信号；车辆速度信号接收部，其设置于所述控制装置，接收车辆速度信号；转舵角信号接收部，其设置于所述控制装置，接收与所述转舵轮的转舵角相关的信号即转舵角信号；舵角复位扭矩目标值设定部，其设置于所述控制装置，基于所述车辆速度信号及所述转舵角信号对舵角复位扭矩目标值进行设定，并且所述舵角复位扭矩目标值是在所述转舵轮朝向中立位置的方向上向所述操舵机构提供操舵力的目标值；舵角复位扭矩指令信号运算部，其设置于所述控制装置，基于所述舵角复位扭矩目标值对舵角复位扭矩指令信号进行运算，并且在第一规定车速为比0km/h高的车辆速度、第二规定车速为比所述第一规定车速高的车辆速度时，在所述转舵角信号处于包括行程末端在内的规定区域的状态下，为了使所述车辆速度从0km/h上升至所述第一规定车速时的伴随所述车辆速度的变化的所述舵角复位扭矩指令信号的变化率比所述车辆速度从所述第一规定车速上升至所述第二规定车速时的伴随所述车辆速度的变化的所述舵角复位扭矩指令信号的变化率小，而对所述舵角复位扭矩指令信号进行运算；马达驱动信号运算部，其设置于所述控制装置，基于所述基本辅助指令信号与所述舵角复位扭矩指令信号，对驱动控制所述电动马达的信号即马达指令信号进行运算。