[发明专利]用于处理物件、尤其是容器的机器人抓具在审

申请号：	201880026232.0	申请日：	2018-04-10
公开（公告）号：	CN110537254A	公开（公告）日：	2019-12-03
发明（设计）人：	H·格拉茨;E·舒科夫;A·阿克巴斯	申请（专利权）人：	库卡德国有限公司
主分类号：	H01L21/677	分类号：	H01L21/677;B25J9/04;B66F9/18;H01L21/673;H01L21/687;H01L21/67;H01L21/68
代理公司：	72003 隆天知识产权代理有限公司	代理人：	傅磊;黄艳<国际申请>=PCT/EP20
地址：	德国奥***	国省代码：	德国;DE
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摘要：	本发明涉及一种机器人抓具(4)，用于借助于机器人(2)处理分别具有至少一个夹持脚(6)的物件(5)，机器人抓具具有抓具基体(8)，抓具基体具有接口法兰(9)，接口法兰被构造用于将机器人抓具(4)紧固在机器人臂(2a)的工具法兰(3)上，机器人抓具还具有：与所述抓具基体(8)连接的对角式支架(10)，对角式支架具有凹口(11)，凹口在它的形状和大小上被适配物件(5)的夹持脚(6)，以便能够形状配合地收纳夹持脚；布置在抓具基体(8)上的、优选被能调节地安置的调节机构(12)，调节机构被构造为，在张紧状态中相对物件(5)的夹持脚(6)按压，以便相对对角式支架(10)固定夹持脚，并在释放状态中释放夹持脚(6)，使得对角式支架(10)能够相对于夹持脚(6)调节，以便能够使物件(5)的夹持脚(6)从机器人抓具(4)松脱。本发明还涉及一种所属的方法。
搜索关键词：	抓具夹持脚对角机器人物件支架接口法兰凹口按压从机器人工具法兰固定夹持机器人臂形状配合张紧状态释放收纳夹紧固适配松脱优选安置
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【主权项】：

1.一种机器人抓具，用于借助于机器人(2)处理分别具有至少一个夹持脚(6)的物件(5)、尤其是容器(5)，所述机器人抓具具有抓具基体(8)，所述抓具基体具有接口法兰(9)，所述接口法兰被构造用于将所述机器人抓具(4)紧固在机器人臂(2a)的工具法兰(3)上，所述机器人抓具还具有：与所述抓具基体(8)连接的对角式支架(10)，所述对角式支架具有凹口(11)，所述凹口在它的形状和大小上被适配所述物件(5)的夹持脚(6)，以便能够形状配合地收纳所述夹持脚；布置在所述抓具基体(8)上的、优选被能调节地安置的调节机构(12)，所述调节机构被构造为，在张紧状态中相对所述物件(5)的夹持脚(6)进行按压，以便相对所述对角式支架(10)固定所述夹持脚，并在释放状态中释放所述夹持脚(6)，使得所述对角式支架(10)能够相对于所述夹持脚(6)被调节，以便能够使所述物件(5)的夹持脚(6)从所述机器人抓具(4)松脱。/n

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