[发明专利]机械手机构、把持系统、及存储有把持程序的计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201880031515.4 | 申请日： | 2018-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN110636926B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 川畑晋治;远藤嘉将;小泉文哉;松尾芳一;野村祐树;渡边圣也;日高健儿 | 申请（专利权）人： | THK株式会社 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 刘文海 |
| 地址： | 日本国*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种机械手机构，无论对象物的姿态及其周围状况如何均能够更适当地把持该对象物。在具有三个以上的指部的机械手机构中，在把持对象物时，该三个以上的指部中的至少一个指部作为状态变更用指部而发挥功能，并且，除了作为该状态变更用指部发挥功能的指部以外的指部中的至少两个指部作为把持用指部而发挥功能，该状态变更用指部在与该对象物接触的情况下变更该对象物的姿态及/或位置，该把持用指部对由该状态变更用指部变更了姿态及/或位置的状态下的该对象物进行把持。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 机构 把持 系统 存储 程序 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机械手机构，其中，/n所述机械手机构具备三个以上的指部，/n在把持对象物时，所述三个以上的指部中的至少一个指部作为状态变更用指部而发挥功能，并且除了作为该状态变更用指部而发挥功能的指部以外的指部中的至少两个指部作为把持用指部而发挥功能，该状态变更用指部在与该对象物接触的情况下变更该对象物的姿态及/或位置，该把持用指部对由该状态变更用指部变更了姿态及/或位置的状态下的该对象物进行把持。/n
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