[发明专利]反冲事件期间向用户提供触觉反馈的手持手术器械和方法

摘要

一个实施方式涉及一种手持手术器械，其包括旋转式手术端部执行器和配置成引起旋转式手术端部执行器的旋转的联接器。手持手术器械还包括配置成驱动电机输出区域的电机。手持手术器械还包括变速器，该变速器限定与电机输出区域对接的变速器输入区域和联接至变速器输入区域的变速器输出区域。变速器输出区域可操作地联接至联接器，并且变速器配置成改变联接器相对于电机输出区域的速度。电机输出区域和变速器输入区域在电机‑变速器接口处彼此对接，并且电机‑变速器接口包括电机‑变速器游隙，使得在电机‑变速器游隙内电机输出区域的驱动不引起旋转式手术端部执行器的旋转。