[发明专利]自动驾驶车辆中的车道后处理

摘要

在本公开的一个实施方式中提供了车道处理方法和系统。所述系统基于图像来识别交通车道。图像可转换为车道标记，其中，车道标记基于经识别的车道的内边缘。车道标记可用于转向、导航、控制和驾驶自动驾驶车辆(ADV)。在图形空间中，标记可彼此相关联以构成车道线。诸如空间信息和语义信息的附加信息可与每个车道相关联以进一步改善ADV规划和控制。

主权项

1.用于确定自动驾驶车辆的车道的计算机实施的方法，所述方法包括：将由所述自动驾驶车辆的摄像机拍摄的图像转换为图像空间内的二值图像从而生成车道标签图图像，其中，在所述二值图像中，每个像素在所述像素与车道相关联时具有第一像素值，并且在所述像素与车道不相关时具有第二像素值；对所述车道标签图图像执行连接分量分析以对相邻的车道像素进行分组，从而生成表示一个或多个车道的经分组的像素；对于所述一个或多个车道中的每个，执行轮廓分析，所述轮廓分析包括：确定所述车道的轮廓；检测所述车道的内边缘；以及沿所述内边缘生成车道标记；以及将所述车道标记从所述图像空间映射到车辆地面空间，其中，所述车辆地面空间上的经映射的车道标记被用于确定用于驾驶所述自动驾驶车辆的车道配置。