[发明专利]一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法

摘要

本发明公开了是一种抹灰机器人自动调整抹灰厚度的方法。包括S1、建立一个与墙体的墙面相平行的基准激光面；S2、在抹灰机头的左右两端分别设置光感应器件及推拉联动装置；S3、定义每个光感应器件的光斑初始位置；S4、在抹灰机头作业的过程中，实时采集光感应器件的光斑实时位置；S5、计算每个光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；S6、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据；S7、依姿态调整数据控制推拉联动装置调整抹灰机头的姿态，使抹灰机头与基准激光面保持平行；本发明可实现对抹灰机头实时动态的调整、无需人工干预，自动计算厚度，调整时间短、精度高，可大幅度提升施工作业效率，并有效保证抹灰厚度以及作业墙面的平整度。

主权项

1.一种自动调整抹灰厚度的方法，其特征在于：它包括如下步骤：S1、建立一个与墙体的墙面相平行的基准激光面，并以基准激光面与墙体的墙面之间的间距作为基准抹灰厚度；S2、在抹灰机头的左右两端分别设置位置相对固定且同时平行于抹灰机头的前端表面的光感应器件以及沿水平方向对抹灰机头的左右端部作前后推拉驱动的推拉联动装置；S3、当基准激光面在所有光感应器件上所形成的光斑均位于相同的坐标位置时，将此坐标位置定义为每个光感应器件的光斑初始位置；S4、在抹灰机头作业的过程中，实时采集基准激光面在每个光感应器件上形成的光斑的坐标位置，并将此位置定义为对应的光感应器件的光斑实时位置；S5、计算每个光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；S6、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据；S7、依姿态调整数据控制推拉联动装置调整抹灰机头的姿态，使抹灰机头与基准激光面保持平行；S8、循环执行S4‑S7。