[发明专利]一种抹灰机器人的垂直度自动调校方法有效
| 申请号： | 201910044405.8 | 申请日： | 2019-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN109577615B | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 孙镇;何昌秋;杜加才 | 申请（专利权）人： | 深圳市森博机器人有限公司 |
| 主分类号： | E04F21/08 | 分类号： | E04F21/08;E04F21/04 |
| 代理公司： | 深圳市汉唐知识产权代理有限公司 44399 | 代理人： | 徐晓波 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种抹灰机器人的垂直度自动调校方法。其中，方法包括S1、建立一个与参考水平面相垂直的基准激光面；S2、在抹灰机头上设置位置相对固定的光感应器件；S3、在抹灰机头处于与参考水平面相平行的姿态下，采集光斑初始位置；S4、在抹灰机头作业的过程中，实时采集光斑实时位置；S5、计算光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；S6、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据；S7、依姿态调整数据来调整抹灰机头的姿态，使抹灰机头与参考水平面保持平行。本发明实现了对垂直度进行实时动态调校的目的，无需人工介入，不受机器本身振动或者作业环境等因素的影响，能够为抹灰机器人的作业过程及作业质量提供保障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抹灰 机器人 垂直 自动 调校 方法 | ||
【主权项】：
1.一种垂直度自动调校的方法，其特征在于：它包括如下步骤：S1、建立一个与参考水平面相垂直的基准激光面；S2、在抹灰机头上设置位置相对固定的光感应器件；S3、在抹灰机头处于与参考水平面相平行的姿态下，采集基准激光面在光感应器件上形成的光斑的坐标位置，并将此位置定义为光斑初始位置；S4、在抹灰机头作业的过程中，实时采集基准激光面在光感应器件上形成的光斑的坐标位置，并将此位置定义为光斑实时位置；S5、计算光斑实时位置与光斑初始位置之间的偏差数据；S6、将偏差数据换算为抹灰机头的姿态调整数据；S7、依姿态调整数据来调整抹灰机头的姿态，使抹灰机头与参考水平面保持平行；S8、循环执行S4‑S7。
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