[发明专利]物品搬运系统以及机器人系统在审
| 申请号： | 201910044922.5 | 申请日： | 2019-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN110076768A | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 大场雅文 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种物品搬运系统(2)以及机器人系统，即使在摄像机对物品的位置检测失败的位置存在物品时，也能够防止在对其他物品的作业中发生干扰。该物品搬运系统具备：搬运装置(5)，其单方向地搬运物品(O)；移动量检测部(7)，其依次检测由搬运装置搬运的物品的移动量；物品感测部(8)，其感测由搬运装置搬运来的物品的经过；摄像部(9)，其相对于物品感测部在搬运装置的搬运方向的下游拍摄物品；位置姿态检测部(10)，其对所获取的图像进行处理，且提取物品，并检测物品的位置和姿态；以及清除部(11)，其在摄像部的下游，将在物品感测部中所感测到的且在由位置姿态检测部进行的处理中未提取到的物品从搬运装置上清除。 | ||
| 搜索关键词： | 搬运装置 搬运 物品搬运 感测部 机器人系统 检测 位置姿态 摄像部 感测 移动量检测部 位置检测 移动量 摄像机 图像 拍摄 失败 | ||
【主权项】：
1.一种物品搬运系统，其特征在于，具备：搬运装置，其单方向地搬运物品；移动量检测部，其依次检测由该搬运装置搬运的所述物品的移动量；物品感测部，其感测由所述搬运装置搬运来的所述物品的经过；摄像部，其相对于所述物品感测部在所述搬运装置的搬运方向的下游拍摄所述物品；位置姿态检测部，其对由该摄像部获取的图像进行处理，且提取所述物品，并检测该物品的位置和姿态；以及清除部，其在所述摄像部的所述下游，将在所述物品感测部中所感测到的且在由所述位置姿态检测部进行的处理中未提取到的所述物品从所述搬运装置上清除。
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