[发明专利]一种基于动态锁的AGV交通管制方法及系统有效
| 申请号： | 201910057800.X | 申请日： | 2019-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN109816064B | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 柳智;陆建青 | 申请（专利权）人： | 上海托华机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06K17/00 | 分类号： | G06K17/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 200122 上海市浦东新区中国*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于动态锁的AGV交通管制方法及系统，包括：对每台AGV，从所述AGV的当前位置开始沿所述AGV的运行路线方向遍历前方的虚拟码点，对每个虚拟码点进行加锁，直至遇到一个加锁失败的虚拟码点；对每个虚拟码点进行加锁包括：当虚拟码点的动态锁的状态为未锁定，且所述动态锁为普通锁时，则对所述虚拟码点加锁成功；当虚拟码点的动态锁为其他AGV锁定时，则对所述虚拟码点加锁失败；将加锁成功的虚拟码点所形成的有效路径分配给所述AGV，并向所述AGV发送相应的行驶指令，同时对所述AGV经过的虚拟码点进行解锁。本发明可以实现混合导航下的高效定位及交通管制，避免了AGV发生碰撞或死锁。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 agv 交通 管制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于动态锁的AGV交通管制方法，其特征在于，包括：对每台AGV，从所述AGV的当前位置开始沿所述AGV的运行路线方向遍历前方的虚拟码点，对每个虚拟码点进行加锁，直至遇到一个加锁失败的虚拟码点；其中，对每个虚拟码点进行加锁包括：当虚拟码点的动态锁的状态为未锁定，且所述动态锁为普通锁时，则对所述虚拟码点加锁成功；当虚拟码点的动态锁为其他AGV锁定时，则对所述虚拟码点加锁失败；将加锁成功的虚拟码点所形成的有效路径分配给所述AGV，并向所述AGV发送相应的行驶指令，同时对所述AGV经过的虚拟码点进行解锁。
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