[发明专利]一种双臂协同3D打印机器人

摘要

本发明公开了一种双臂协同3D打印机器人，包括机身、头部、电源动力系统、材料供给系统、移动系统、电脑智能系统、3D打印系统、主臂系统、次臂系统、主眼监测器、主臂次眼监测器、次臂次眼监测器和漆料填充装置；所述3D打印系统包括打印喷头和多功能加工机械爪。本机器人具有协同工作的双臂系统。主臂系统上的打印喷头进行主要的打印工作，次臂系统上的多功能加工机械爪进行加工与修补工作，分工明确，增加了打印过程的协调性，解决了传统的3D打印设备仅含单个打印臂或者喷头，从而缺乏协调性的问题，同时改进了打印精度不高需要人工修补的打印效率低的缺点。双臂协同工作，大大提升打印工作效率，更有效的缩短工期和节省人力。

主权项

1.一种双臂协同3D打印机器人，包括机身、头部、电源动力系统、材料供给系统、移动系统和电脑智能系统；其特征在于该机器人还包括3D打印系统、主臂系统、次臂系统、主眼监测器、主臂次眼监测器、次臂次眼监测器和漆料填充装置；所述3D打印系统包括打印喷头和多功能加工机械爪；所述机身安装在移动系统上；所述电源动力系统、材料供给系统和电脑智能系统均安装在机身上；所述头部安装在机身的上部，头部正面安装有主眼监测器；所述主臂系统通过球面副安装在头部的顶部，末端安装有打印喷头；所述次臂系统通过球面副安装在头部的侧面，末端安装有多功能加工机械爪；主臂系统上安装有主臂次眼监测器，次臂系统上安装有次臂次眼监测器和漆料填充装置；所述材料供给系统分别与打印喷头和多功能加工机械爪的增材打印喷口连接；所述漆料填充装置与多功能加工机械爪的上色喷口连接；所述电脑智能系统分别与打印喷头、多功能加工机械爪、电源动力系统、材料供给系统、移动系统、主臂系统、次臂系统、主眼监测器、主臂次眼监测器、次臂次眼监测器和漆料填充装置连接。