[发明专利]一种光伏组件清扫机器人及其越障控制方法和装置有效
| 申请号： | 201910062807.0 | 申请日： | 2019-01-23 |
| 公开（公告）号： | CN109772841B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 朱立春;朱家朋;李伟;晋志生;王耀邦 | 申请（专利权）人： | 合肥仁洁智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B08B11/04 | 分类号： | B08B11/04;B08B13/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市高新*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供的光伏组件清扫机器人及其越障控制方法和装置，在光伏组件清扫机器人发生越障卡死时，控制光伏组件清扫机器人的下端电机反转运行、使光伏组件清扫机器人的下限位轮倒行，并且控制光伏组件清扫机器人的上端电机停止运行、使光伏组件清扫机器人的上限位轮无驱动；进而使得光伏组件清扫机器人逐渐恢复水平状态，并在判断光伏组件清扫机器人满足前行条件后，控制光伏组件清扫机器人的上端电机和下端电机同时正转运行、实现前行，解决了现有技术中容易卡死在相邻组件落差处的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 组件 清扫 机器人 及其 越障 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种光伏组件清扫机器人的越障控制方法，其特征在于，应用于光伏组件清扫机器人的越障控制装置中，所述光伏组件清扫机器人包括上端电机和下端电机；所述光伏组件清扫机器人的越障控制方法包括：判断所述光伏组件清扫机器人是否发生越障卡死；若所述光伏组件清扫机器人发生越障卡死，则控制所述光伏组件清扫机器人的下端电机反转运行、上端电机停止运行；判断所述光伏组件清扫机器人是否满足前行条件；若所述光伏组件清扫机器人满足所述前行条件，则控制所述光伏组件清扫机器人的上端电机和下端电机同时正转运行。
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