[发明专利]用于输出信息的方法和装置

摘要

本公开的实施例公开了用于输出信息的方法，该方法的一具体实施方式包括：包括：获取激光雷达采集的激光点云、激光雷达的初始位姿信息、预定坐标系下的地面点云的第一地图；从激光点云中提取出地面点的第一点云；根据初始位姿信息从第一地图中确定出与第一点云一定距离阈值范围内的第一目标地图；将第一点云和第一目标地图做迭代最近点计算，得到激光雷达在预定坐标系下的高度、俯仰角和滚动角并输出。该实施方式能够使得激光定位的初始化不依赖于精度较高的初始输入信号，降低初始位置误差和航向误差。