[发明专利]自动驾驶车辆的转向控制方法和自动驾驶车辆在审
| 申请号： | 201910072738.1 | 申请日： | 2019-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN109703551A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 廖文龙;何弢;刘力源;姜广宇 | 申请（专利权）人： | 安徽酷哇机器人有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045;B60W10/20;B60W10/22 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶车辆的转向控制方法和自动驾驶车辆，所述转向控制方法包括以下步骤：1)、通过助力转向系统获取施加于方向盘上的扭矩值、自动驾驶车辆的当前车速、自动驾驶车辆的油门信号和方向盘的转向信号；2)、判断所述自动驾驶车辆是否处于预设转向状态；3)、当自动驾驶车辆处于预设转向状态时，分别调节所述前侧助力电机和所述后侧助力电机的工作电流；4)、根据调节后的前侧助力电机的工作电流和调节后的后侧助力电机的工作电流分别通过前稳定杆调节机构和后稳定杆调节机构对自动驾驶车辆的转向进行调节，以使得自动驾驶车辆处于稳定状态。该自动驾驶车辆的转向控制方法能够减缓零件寿命损坏程度，降低成本减少配换次数。 | ||
| 搜索关键词： | 自动驾驶 助力电机 转向控制 工作电流 转向状态 方向盘 预设 助力转向系统 后稳定杆 零件寿命 前稳定杆 油门信号 转向信号 车速 施加 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆的转向控制方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括前稳定杆调节机构、后稳定杆调节机构、前侧助力电机、后侧助力电机和助力转向系统；所述前稳定杆调节机构与所述前侧助力电机相配合连接，所述后侧助力电机与所述后稳定杆调节机构相配合连接；所述转向控制方法包括以下步骤：1)、通过所述助力转向系统获取施加于方向盘上的扭矩值、所述自动驾驶车辆的当前车速、所述自动驾驶车辆的油门信号和所述方向盘的转向信号；2)、根据所述扭矩值、所述当前车速、所述油门信号和所述转向信号判断所述自动驾驶车辆是否处于预设转向状态；3)、当自动驾驶车辆处于预设转向状态时，分别调节所述前侧助力电机和所述后侧助力电机的工作电流；当自动驾驶车辆不处于预设转向状态时，通过助力转向系统调整自动驾驶车辆的转向信号；4)、根据调节后的前侧助力电机的工作电流和调节后的后侧助力电机的工作电流分别通过前稳定杆调节机构和后稳定杆调节机构对自动驾驶车辆的转向进行调节，以使得自动驾驶车辆处于稳定状态。
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