[发明专利]共轭凸轮内摆线减速器

摘要

本发明公开了一种共轭凸轮内摆线减速器，包括高速级和低速级，其中高速级包括输入轴、中心轮和三个径向均布的行星轮，组成K‑H型行星轮系。低速级包括三根行星凸轮轴、前内摆线轮、后内摆线轮、输出架和输出轴。输入轴与中心轮通过键连接，中心轮与行星轮啮合，行星轮与行星凸轮轴通过键连接。由行星齿轮旋转带动共轭凸轮旋转，在前内摆线轮和后内摆线轮的约束下，使得行星凸轮轴公转，进而通过输出轴输出。本发明提高传动效率和可靠性，结构紧凑，刚度大，承载能力大，传动平稳。

主权项

1.一种共轭凸轮内摆线减速器，包括设置在一壳体(1)内的高速级和低速级，所述高速级是由输入轴(2)、中心轮(3)和三个径向均布的行星轮(5)组成的K‑H型行星轮系；其特征在于：所述低速级包括三根行星凸轮轴(6)、前内摆线轮(4)、后内摆线轮(7)、输出盘(8)和输出轴(9)；所述输入轴(2)与所述中心轮(3)键连接；所述前内摆线轮(4)、后内摆线轮(7)均与所述壳体(1)固联；所述输出盘(8)与所述三根行星凸轮轴(6)通过轴承组成转动副，所述输出轴(9)的一端与所述输出盘(8)键连接；所述输出轴(9)的另一端与所述壳体(1)通过轴承组成转动副；所述输入轴(2)的一端与所述壳体(1)通过轴承组成转动副，所述输入轴(2)的另一端与所述中心轮(3)键连接；三个行星轮(5)均与所述中心轮(3)啮合，三个行星轮(5)分别均与三根行星凸轮轴(6)键连接；所述行星凸轮轴(6)上设有两个相位差为180°的偏心轮(10)，所述两个偏心轮(10)组成共轭凸轮，共轭凸轮分别和所述前内摆线轮(4)、后内摆线轮(7)啮合；所述前内摆线轮(4)和后内摆线轮(7)的理论廓线方程为：式中，a为中心轮与行星轮中心距，θ为中心轮转角，i为减速器传动比，e为凸轮偏心距，i_h为高速级传动比，r为滚子半径；所述前内摆线轮(4)和后内摆线轮(7)的实际廓线方程为：