[发明专利]受矿位姿确定方法、装置、系统及存储介质在审
| 申请号： | 201910079092.X | 申请日： | 2019-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN109814561A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 毕林;任助理 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S19/53 |
| 代理公司： | 长沙瀚顿知识产权代理事务所(普通合伙) 43223 | 代理人： | 吴亮;朱敏 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种受矿位姿确定方法、装置、系统及存储介质，所述受矿位姿用于确定运输设备与采掘设备对接时所述运输设备对应的位姿，所述方法包括：获取所述采掘设备在第一坐标系中对应的第一位姿，所述第一位姿至少包括所述采掘设备的位置信息和航向角；获取所述采掘设备上铲斗卸矿状态对应的旋转角度；基于所述第一位姿和所述旋转角度确定所述受矿位姿。可以自动实现对运输设备对应的受矿位姿的计算，从而满足无人驾驶的运输设备的行驶轨迹的规划和控制需求，提升了运输设备的智能化水平，且通过受矿位姿控制运输设备停靠至指定的位置和姿态，使得运输设备与采掘设备间的对接效率和对接准确度均得到有效改善。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿 运输设备 采掘设备 存储介质 准确度 角度确定 位姿控制 无人驾驶 行驶轨迹 自动实现 航向角 智能化 铲斗 申请 规划 | ||
【主权项】：
1.一种受矿位姿确定方法，所述受矿位姿用于确定运输设备与采掘设备对接时所述运输设备对应的位姿，其特征在于，所述方法包括：获取所述采掘设备在第一坐标系中对应的第一位姿，所述第一位姿至少包括所述采掘设备的位置信息和航向角；获取所述采掘设备上铲斗卸矿状态对应的旋转角度；基于所述第一位姿和所述旋转角度确定所述受矿位姿。
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