[发明专利]航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备在审
| 申请号： | 201910093432.4 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109901614A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 任贵杰;齐欣;宋大雷;梅森 | 申请（专利权）人： | 沈阳无距科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京中强智尚知识产权代理有限公司 11448 | 代理人： | 黄耀威 |
| 地址： | 110179 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种航迹线规划方法、装置、存储介质和电子设备，涉及无人机技术领域，主要目的在于能够实现根据障碍物与作业地块边界的相交情况进行区分处理，避免将作业地块中与起始边界相交的障碍物两边的临近地块分割开，且避免产生无人机作业完障碍物的一侧地块后返回作业另一侧地块的切换航迹线和作业航迹线，从而能够提升无人机的植保作业效率。所述方法包括：检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；若是，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；若否，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。本发明适用于无人机植保作业航迹线的规划。 | ||
| 搜索关键词： | 航迹线 地块 障碍物 植保作业 相交 存储介质 电子设备 起始边界 规划 地块边界 地块分割 区分处理 分割 避障 两边 返回 检测 | ||
【主权项】：
1.一种航迹线规划方法，其特征在于，包括：检测无人机植保作业对应作业地块的障碍物是否与所述作业地块的起始边界相交；若是，则通过对所述障碍物进行避障的方式对所述作业地块的作业航迹线进行规划；若否，则根据所述障碍物对所述作业地块进行分割，并对分割后的作业子地块的作业航迹线进行规划。
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