[发明专利]脱困方法、设备及存储介质

摘要

本申请实施例提供一种脱困方法、设备及存储介质。在本申请一些示例性实施例中，自移动设备在工作过程中，当确定自移动设备处于单轮被困状态时，首先，控制自移动设备沿后退方向后退，以远离附近可能存在的障碍物；接着，控制自移动设备朝向被困轮的方向旋转第一角度，为被困轮脱困留出加速距离，最后，控制自移动设备向朝向被困轮的反方向旋转第二角度以使自移动设备脱离单轮被困状态；提高自移动设备脱困的成功率，且无需增加额外硬件设备，成本低。

主权项

1.一种脱困方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：确定自移动设备处于单轮被困状态，控制自移动设备沿后退方向后退；所述后退方向为自移动设备在正常工作时的前进方向的反方向；控制自移动设备沿第一旋转方向旋转第一角度，第一旋转方向为朝向被困轮的方向；控制自移动设备沿第二旋转方向以脱困速度旋转第二角度以使被困轮脱离被困状态；所述第一旋转方向和第二旋转方向相反，第二角度大于等于第一角度。