[发明专利]机器人工件的坐标系修正方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 201910108391.1 | 申请日： | 2019-02-02 |
| 公开（公告）号： | CN109903333B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 胡峥楠;丁华;何洪岩;徐明;金伟华;王建伟;胡俊桦 | 申请（专利权）人： | 宁波吉利汽车研究开发有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 范彦扬 |
| 地址： | 315000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人工件的坐标系修正方法、装置及电子设备，涉及工件修正技术领域，该方法包括：控制机器人工件按照预设轨迹路线运动；检测工具光学标靶在机器人工件的运动过程中的多个位置和基准光学标靶的位置；分别确定工具光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标以及基准光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标；对当前工件坐标系进行位置变化处理，以使工具光学标靶在位置变化后的当前工件坐标系下的位置坐标与预设的基准位置坐标匹配；确定当前工件坐标系与基准工件坐标系的偏差数据；对机器人工件的位置进行修正。本发明能够以自动化方式快速修正机器人工件的坐标系，并提升工件坐标系的修正精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 工件 坐标系 修正 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种机器人工件的坐标系修正方法，其特征在于，所述方法由控制器执行，所述控制器与机器人工件和测量台车相连；其中，所述测量台车上设置有基准光学标靶，所述机器人工件上设置有工具光学标靶；所述方法包括：当确定对所述机器人工件的位置进行修正时，控制所述机器人工件按照预设轨迹路线运动；检测所述工具光学标靶在所述机器人工件的运动过程中的多个位置和所述基准光学标靶的位置；根据所述工具光学标靶的多个位置和所述基准光学标靶的位置，分别确定所述工具光学标靶在当前工件坐标系下的位置坐标以及所述基准光学标靶在所述当前工件坐标系下的位置坐标；对所述当前工件坐标系进行位置变化处理，以使工具光学标靶在位置变化后的当前工件坐标系下的位置坐标与预设的基准位置坐标匹配；其中，所述基准位置坐标是所述工具光学标靶在所述机器人工件按照所述预设轨迹路线标准运动时在预设的基准工件坐标系下的位置坐标；当所述工具光学标靶在所述位置变化后的当前工件坐标系下的位置坐标与所述基准位置坐标匹配时，确定所述当前工件坐标系与所述基准工件坐标系的偏差数据；根据所述偏差数据对所述机器人工件的位置进行修正。
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