[发明专利]激光雷达无人机规划航线的方法、装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 201910116222.2 | 申请日： | 2019-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN109782805A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 丛保卫;丛王;石辉燕 | 申请（专利权）人： | 哈瓦国际航空技术（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 唐致明;洪铭福 |
| 地址： | 518131 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种激光雷达无人机规划航线的方法，通过获取待规划区域的位置范围，并根据航线设置参数生成待规划区域的航线，然后在航线的开始位置自动添加包含W型或M型子航线的前端航线，在航线的结束位置自动添加与航线结束位置的最后一段航线垂直的尾端航线，在规划航线阶段就考虑到激光雷达的特殊性，添加特定的前端和尾端航线，生成完整的激光雷达航线，具有针对性，会提高拍照效果，避免了人工手动添加导致的耗时久，误差大的缺陷，提高了飞机的测绘效率和质量，提高了无人机的利用率以及建模的准确度，最终提高无人机的通勤效率，本发明可广泛应用于激光雷达无人机航线规划领域。 | ||
| 搜索关键词： | 航线 激光雷达 规划航线 待规划区域 自动添加 尾端 准确度 存储介质 航线规划 开始位置 人工手动 设置参数 最后一段 垂直的 建模 测绘 耗时 拍照 飞机 应用 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达无人机规划航线的方法，其特征在于，包括步骤：S1：获取待规划区域的位置范围；S2：根据航线设置参数生成所述待规划区域的航线；S3：在所述航线的开始位置自动添加包含W型子航线的前端航线；S4：在所述航线的结束位置自动添加与所述航线结束位置的最后一段航线垂直的尾端航线。
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