[发明专利]模拟机器人的动作的模拟装置

摘要

本发明的模拟装置实施机器人装置的模拟，该机器人装置包括2台二维照相机。模拟装置具备：设定点配置部，其将多个设定点配置到工件模型的表面；距离计算部，其计算从三维传感器模型到设定点为止的距离。模拟装置具备：三维信息生成部，其生成三维信息，该三维信息包括设定点的位置和从三维传感器模型到设定点为止的距离。模拟装置具备：排除部，其排除从照相机模型看不到的设定点。模拟装置根据三维信息，变更机器人模型的位置和姿势。

主权项

1.一种模拟装置，其根据由包括2台二维照相机的三维传感器取得的工件的三维信息，来模拟机器人对上述工件进行的工作，其特征在于，所述模拟装置具备：模型生成部，其在虚拟空间中生成三维地表现上述机器人的机器人模型、三维地表现上述工件的工件模型、以及包括三维地表现上述二维照相机的照相机模型的三维传感器模型；设定点配置部，其将多个设定点配置到上述工件模型的表面；距离计算部，其计算从上述三维传感器模型到各个上述设定点为止的距离；三维信息生成部，其生成三维信息，该三维信息包括上述设定点的位置和从上述三维传感器模型到上述设定点为止的距离；排除部，其排除配置在上述工件模型的表面的上述设定点中的从至少一个上述照相机模型看不到的上述设定点；工件位置计算部，其根据上述三维信息，计算上述工件模型的位置及姿势；模拟执行部，其根据上述工件模型的位置及姿势，变更上述机器人模型的位置及姿势，实施对上述工件模型进行的工作的模拟。