[发明专利]一种变换车道过程中的决策方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910123953.X | 申请日： | 2019-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN109739246B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 李洪业;张宽;唐怀珠;郝大洋 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 杨瑾瑾;陈建民 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提出一种变换车道过程中的决策方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：在自动驾驶车辆变换车道的过程中，获取预设时间段内所述自动驾驶车辆向第一车道行驶的第一规划轨迹以及向第二车道行驶的第二规划轨迹；所述第一车道为变换车道过程的目标车道，所述第二车道为所述自动驾驶车辆在变换车道过程的起始时刻所处的车道；根据所述自动驾驶车辆周围预设范围内至少一个障碍物的运行状态，预测所述预设时间段内各个障碍物的预测轨迹；根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策。本发明实施例能够应对在自动驾驶车辆变道过程中道路上出现的突发状况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 变换 车道 过程 中的 决策 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种变换车道过程中的决策方法，其特征在于，包括：在自动驾驶车辆变换车道的过程中，获取预设时间段内所述自动驾驶车辆向第一车道行驶的第一规划轨迹以及向第二车道行驶的第二规划轨迹；所述第一车道为变换车道过程的目标车道，所述第二车道为所述自动驾驶车辆在变换车道过程的起始时刻所处的车道；根据所述自动驾驶车辆周围预设范围内至少一个障碍物的运行状态，预测所述预设时间段内各个障碍物的预测轨迹；根据所述第一规划轨迹、第二规划轨迹及各个障碍物的预测轨迹，对所述自动驾驶车辆的行驶动作进行决策。
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