[发明专利]机器人有效
| 申请号： | 201910126195.7 | 申请日： | 2019-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN110181523B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 分部義仁 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人(1)，具备：臂(10)；力传感器(30)，其安装于臂(10)的前端部；支撑部件(40)，其安装于力传感器(30)上；工具(50)，其由支撑部件(40)支撑；多个姿态检测用的突出部(45、46、47)，其从支撑部件(40)突出；以及控制部，其基于力传感器(30)的检测值，判断多个突出部(45、46、47)已全部对由工具(50)进行预定作业的作业对象接触。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，其特征在于，具备：臂；力传感器，其安装于所述臂的前端部；工具或支撑部件，该工具安装于所述力传感器上，该支持部件用于支撑所述工具；姿态检测用的多个突出部，其从所述工具或所述支撑部件突出；以及控制部，其基于所述力传感器的检测值，判断所述多个突出部已全部与由所述工具进行预定作业的作业对象接触。
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