[发明专利]车辆控制装置

摘要

提供一种车辆控制装置，根据自动驾驶控制状态，也改变向超控操作转换的障碍。根据基于自动驾驶系统的系统舵角与基于手动的校正操作的输入舵角的舵角差，来设定转向反作用力。由此，能够设定为手动操作的舵角越大而接受更大的反作用力。进一步设定为自动化等级越高而该反作用力越大。并且，当舵角差达到规定阈值时允许超控驾驶。由此，自动化等级越高，能够将朝向超控的障碍设定得越高，容易维持自动驾驶。

主权项

1.一种车辆控制装置，其实施本车辆的驾驶辅助或自动驾驶，其中，所述车辆控制装置具有转向控制单元，该转向控制单元通过基于司机的手动操作或基于所述车辆控制装置的自动操作来进行转向控制，在进行基于所述车辆控制装置的转向控制的情况下，所述转向控制单元除了接受基于所述车辆控制装置的系统转向量之外，还能接受基于司机的手动操作的转向输入，所述转向控制单元在接受了所述转向输入时，对所述手动操作回馈规定的反作用力，与在需要把持方向盘的第一状态下进行行驶的情况相比，在不需要把持方向盘的第二状态下进行行驶的情况下，所述转向控制单元增大了针对所述手动操作的所述反作用力。