[发明专利]一种机器人的控制装置

摘要

本发明公开了一种机器人的控制装置，涉及机器人控制装置技术领域，本发明的控制箱上设有重心调节机构，可方便对机器人的重心进行调节，保证机器人稳定性，尤其是在机器人搬运物体时，可利用一个控制步进电机对各个扇形重心调节转动块的位置进行调节，调节简单方便，控制方式简单，比采用多个电机的控制所采用的控制策略更加简单，各个扇形重心调节转动块的圆周布置，可防止在调节重心时导致重心变化过快而出现机器人平稳性较差的问题。通过滑轨可以将安装板连同控制主板一起拽出，可以对其表面的灰尘进行清理，解决了控制主板在箱体内部不便于拆卸和清理的问题，通过快速安装机构，可以使设备整体便于安装，有效的降低了安装难度。

主权项

1.一种机器人的控制装置，包括箱体(1)、快速安装机构(2)、控制主板(6)和重心调节机构，其中，所述箱体的后部采用所述快速安装机构(2)可拆卸的安装在机器人主体上，所述控制主板(6)可滑入/滑出的设置在所述箱体(1)内；所述箱体(1)的顶部或者底部设置有伸入其内侧的重心调节机构，所述重心调节机构包括调节转轴(13)、离合控制组件、扇形重心调节转动块(20)和驱动齿头(18)，其中，所述调节转轴(13)可绕其中心轴线转动的设置在所述箱体上，所述调节转轴的外周部阵列设置有多个驱动齿头(18)，所述驱动齿头(18)可绕自身轴线相对于所述箱体转动，所述驱动齿头(18)上固定连接设置有向所述调节转轴(13)的径向外侧延伸的所述扇形重心调节转动块(20)，以便使得所述扇形重心调节转动块(20)能够跟随所述驱动齿头(18)的转动而摆动，且每个所述驱动齿头(18)与所述调节转轴(13)之间均对应设置有一个离合控制组件，每个离合控制组件能够单独控制，以便控制各个驱动齿头(18)与所述调节转轴(13)之间的传动/断开，以便利用所述调节转轴(13)对所述扇形重心调节转动块(20)的位置角度进行调节；所述调节转轴(13)为可正反转设置；通过利用所述调节转轴(13)分别驱动各个所述扇形重心调节转动块(20)至合适位置，实现对机器人动作的配重，以便对其重心进行调节。