[发明专利]车载相机的电子稳像方法、装置及可读存储介质有效
| 申请号： | 201910147723.7 | 申请日： | 2019-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN109922258B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 范锦昌;邓丹;冯昊;谭深 | 申请（专利权）人： | 杭州飞步科技有限公司 |
| 主分类号： | H04N5/232 | 分类号： | H04N5/232;H04N5/14 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 朱颖;刘芳 |
| 地址： | 310012 浙江省杭州市西湖*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供的车载相机的电子稳像方法、装置及可读存储介质，采用了确定上一时刻采集的第一参考图像的运动物体识别区域，并确定位于第一参考图像的运动物体识别区域以外的区域的多个特征点；在当前时刻采集的第二参考图像中获取与各特征点对应的参考点；根据各特征点和相应的各参考点确定第一仿射变换矩阵；根据第一仿射变换矩阵中的观测量和状态量的差值确定补偿参数；根据补偿参数确定第二仿射变换矩阵，利用第二仿射变换矩阵对第二参考图像进行变换得到当前时刻的稳定图像的技术方案，从而通过去除图像中的运动物体所在的运动物体识别区域中的特征点，以避免了运动物体对运动参数估计的影响，提高了稳像准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 相机 电子 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车载相机的电子稳像方法，其特征在于，包括：确定上一时刻采集的第一参考图像的运动物体识别区域，并确定位于所述第一参考图像的运动物体识别区域以外的区域的多个特征点；其中，所述运动物体识别区域为图像中的运动物体所在的区域；在当前时刻采集的第二参考图像中获取与各特征点对应的参考点；根据各特征点的像素坐标和相应的各参考点的像素坐标确定第一参考图像和第二参考图像之间的第一仿射变换矩阵；对所述第一仿射变换矩阵中各元素在各时刻的取值进行累加获得观测量，对所述观测量进行滤波获得状态量，根据所述状态量与所述观测量的差值确定补偿参数；根据所述补偿参数确定第二仿射变换矩阵，利用所述第二仿射变换矩阵对所述第二参考图像进行变换得到当前时刻的稳定图像。
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