[发明专利]一种基于标签的自动泊车方法和系统在审
| 申请号： | 201910148654.1 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109795481A | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 毕野虹天;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 戴燕 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种基于标签的自动泊车方法和系统，包括自动驾驶车辆对标签信息进行探测和识别，得到标签信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息；获取车辆和标签信息之间的位置信息和方向信息；根据车辆和标签信息之间的位置信息和方向信息，以及标签信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息得到车辆与车位的相对位姿关系；根据车辆与车位的相对位姿关系对车位进行感知探测，得到车位的环境感知信息；根据环境感知信息判断车位是否被占用；当车位没有被占用时，根据车辆与车位的相对位姿关系进行路径规划得到泊车执行轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 车位 标签信息 方向信息 位姿关系 环境感知信息 自动泊车 探测 标签 路径规划 自动驾驶 泊车 用时 感知 | ||
【主权项】：
1.一种基于标签的自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：自动驾驶车辆对标签信息进行探测和识别，得到所述标签信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息；获取所述车辆和标签信息之间的位置信息和方向信息；根据所述车辆和标签信息之间的位置信息和方向信息，以及所述标签信息和相对应的车位之间的位置信息和方向信息得到所述车辆与所述车位的相对位姿关系；根据所述相对位姿关系对车位进行感知探测，得到所述车位的环境感知信息；根据所述环境感知信息判断所述车位是否被占用；当所述车位没有被占用时，以车辆的当前位置信息和方向信息为初始状态，以泊车状态为终止状态，根据所述车辆与车位的相对位姿关系进行路径规划得到泊车执行轨迹。
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