[发明专利]一种物料视觉检测方法有效
| 申请号： | 201910157344.6 | 申请日： | 2019-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN109949362B | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 李朝庭;王修文;何云华 | 申请（专利权）人： | 广东九联科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T5/00;G06T7/136 |
| 代理公司： | 广东华专知识产权代理事务所(普通合伙) 44669 | 代理人： | 赵素丽 |
| 地址： | 516025 广东省惠州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及物料检测技术领域，尤其是涉及一种物料视觉检测方法，用于识别并吸取物料中的胶垫，吸取装置与摄像头组件之间的位置相对固定；包括以下步骤：摄像头组件获取吸取装置下方的目标图像，计算判定物料是否到达吸取装置下方的目标区域；计算得到胶垫于有效区域内的坐标信息；根据胶垫于目标区域内的坐标信息以及吸取装置的坐标信息计算获得吸取装置的位置矫正距离；吸取装置根据位置矫正距离调整至胶垫的正上方。本发明的发明目的在于提供一种物料视觉检测方法，采用本发明提供的技术方案能够利用摄像头检测各种规格的物料，根据视觉检测结果直接控制抓取机器运动到目标位置，不需要人工设置坐标参数，达到自动组装物料的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物料 视觉 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种物料视觉检测方法，用于识别并吸取物料中的胶垫，吸取装置与摄像头组件之间的位置相对固定；其特征在于：包括以下步骤：S100、吸取装置的初始位置位于摄像头组件拍摄的目标区域的上方；S200、摄像头组件获取吸取装置下方的目标区域图像，计算判定物料是否移动到吸取装置下方的目标区域；S300、若物料全部落入目标区域，截取目标区域图像中的有效区域图像，计算得到胶垫于有效区域内的坐标信息；S400、根据胶垫于有效区域内的坐标信息以及吸取装置的坐标信息计算获得吸取装置的位置矫正距离；S500、吸取装置根据位置矫正距离调整至胶垫的正上方，并对胶垫完成吸取及放置动作；S600、吸取装置根据物料的规格参数依次移动到其他胶垫的上方，重复步骤S200‑500。
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