[发明专利]无人机飞行方法、装置、PID控制器及存储介质有效
| 申请号： | 201910169630.4 | 申请日： | 2019-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN109782812B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 张朝先 | 申请（专利权）人： | 深圳慧源创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 陶洪 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安区新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种无人机飞行方法、装置、PID控制器及存储介质，涉及无人机技术领域。该方法中通过无人机上的PID控制器可根据当前位置描述信息与参考位置描述信息之间的差异输出的控制信息来控制无人机的位置和/姿态，从而使得无人机可实现对被跟踪对象的自动跟踪飞行，使得无人机与被跟踪对象之间保持预设相对位置关系，以此可通过无人机自动完成相关的监视、拍摄等任务，无需人工参与，从而提高了拍摄效率以及便捷性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 飞行 方法 装置 pid 控制器 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种无人机飞行方法，其特征在于，应用于无人机上的比例积分微分PID控制器，所述方法包括：获取被跟踪对象的当前位置描述信息，所述当前位置描述信息为表征所述被跟踪对象与所述无人机的当前相对位置关系的信息；根据所述当前位置描述信息与参考位置描述信息之间的差异输出对应的控制信息，并根据所述控制信息对所述无人机的位置和/或姿态进行控制，以使所述无人机与所述被跟踪对象之间的位置关系保持在所述参考位置描述信息所表征的预设相对位置关系。
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