[发明专利]机器人系统和控制方法

摘要

本发明提供一种机器人系统和控制方法。机器人系统包括：机器人，具有前端部、基部、多关节臂；通常控制部，使前端部按照动作程序移动，该动作程序确定前端部的目标位置及目标姿势的经时变化；力引导控制部，在控制的中途，使前端部与引导操作对应地移动，该引导操作是基于对机器人施加的外力的；相对信息获取部，关于从目标位置及目标姿势的变化的中途开始的修正对象区间，获取相对指令信息，该相对指令信息用于确定以该修正对象区间的起点处的前端部的目标位置及目标姿势为基准的、到该修正对象区间的终点为止的前端部的目标位置及目标姿势；以及修正控制部，使前端部以多关节臂的动作结束时的前端部的位置及姿势为基准，按照相对指令信息移动。

主权项

1.一种机器人系统，包括：机器人，所述机器人具有前端部、基部、多关节臂，所述多关节臂调节所述前端部相对于所述基部的位置及姿势；通常控制部，以使所述前端部按照动作程序移动的方式控制所述多关节臂，所述动作程序确定所述前端部相对于所述基部的目标位置及目标姿势的经时变化；力引导控制部，在所述通常控制部的控制的中途，以使所述前端部与引导操作对应地移动的方式控制所述多关节臂，所述引导操作是通过对所述机器人施加外力进行的；相对信息获取部，关于修正对象区间，获取相对指令信息，所述修正对象区间是从按照所述动作程序的所述目标位置及目标姿势的变化的中途开始的，所述相对指令信息用于确定以该修正对象区间的起点处的所述前端部的目标位置及目标姿势为基准的、到该修正对象区间的终点为止的所述前端部的目标位置及目标姿势；以及修正控制部，控制所述多关节臂，以使所述前端部以与所述力引导控制部的控制对应的所述多关节臂的动作结束时的所述前端部的位置及姿势为基准，按照所述相对指令信息移动。