[发明专利]行车轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 201910183075.0 | 申请日： | 2019-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN109885058B | 公开（公告）日： | 2022-05-20 |
| 发明（设计）人： | 张兵园;彭莹;贾丙西 | 申请（专利权）人： | 杭州飞步科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 吴会英;刘芳 |
| 地址： | 310012 浙江省杭州市西湖*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种行车轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取第一车辆的第一行车数据以及以第一车辆为中心预设范围内的实时路况信息；获取第一车辆对应的行车轨迹影响因素数据，其中，行车轨迹影响因素数据包括驾驶行为预测数据，且该驾驶行为预测数据是根据预先建立的驾驶行为预测模型获得的；进一步，根据行车轨迹影响因素数据、第一行车数据以及实时路况信息，规划第一车辆的第一行车轨迹。本发明通过将驾驶行为预测模型应用至自动驾驶车辆的行车轨迹规划中，以实现自动驾驶车辆在各种路况下都能够规划出最优的行车轨迹，保证自动驾驶车辆安全性的前提下，进一步提高了自动驾驶车辆的稳定性及舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 行车 轨迹 规划 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种行车轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取第一车辆的第一行车数据以及以所述第一车辆为中心预设范围内的实时路况信息；获取所述第一车辆对应的行车轨迹影响因素数据，其中，所述行车轨迹影响因素数据包括驾驶行为预测数据，所述驾驶行为预测数据是根据预先建立的驾驶行为预测模型获得的，所述驾驶行为预测模型用于表示偏航角角速度与执行所述偏航角速度的概率的对应关系；根据所述行车轨迹影响因素数据、所述第一行车数据以及所述实时路况信息，规划所述第一车辆的第一行车轨迹。
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