[发明专利]一种调整目标车辆运动状态的方法和设备有效
| 申请号： | 201910188003.5 | 申请日： | 2019-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN109987097B | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 陈海波 | 申请（专利权）人： | 深兰科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/10;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 200336 上海市长宁区威*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种调整目标车辆运动状态的方法和设备，用以解决现有技术中存在的确定无人驾驶汽车的误差模型的各个误差参数的坐标信息时，精确度低的问题。本发明实施例首先确定目标车辆当前的至少一个矢量的坐标变换数值和坐标变换误差数值，然后根据确定的坐标变换数值和坐标变换误差数值确定该至少一个状态矢量在车身坐标系中的坐标信息，最后根据确定的坐标信息调整目标车辆的运动状态，由于状态矢量在车身坐标系中的坐标信息是根据坐标变换数值和坐标变换误差数值确定的，因此确定的状态矢量在车身坐标系中的坐标信息相比于只根据坐标变换数值确定的坐标信息更加精确，从而能够提高驾驶的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 调整 目标 车辆 运动 状态 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种调整目标车辆运动状态的方法，其特征在于，该方法包括：根据目标车辆当前的至少一个状态矢量在地面坐标系中的坐标信息，以及所述目标车辆对应的车身坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值以及所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；根据所述至少一个状态矢量的所述坐标变换数值和所述坐标变换误差数值确定所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息；根据所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。
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