[发明专利]车辆控制装置在审
| 申请号： | 201910192983.6 | 申请日： | 2019-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN110275521A | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 三浦弘;齐京真里奈;铃木敏文;柳原秀;高田雄太;小林省吾 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营;栗涛 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种车辆控制装置。行动计划部(58)(避开行动计划部(62))根据避让对象(120)(施工现场(122))在道路宽度方向上的位置和中心线(118)的位置，来判定本车辆(10)是否需要进入第二行驶道路(116)以在避让对象(120)的旁边通过，在本车辆(10)需要进入第二行驶道路(116)且中心线(118)根据交通规则禁止从第一行驶道路(114)越线行驶的情况下，暂时解除按照规则的控制中抑制从第一行驶道路(114)越线行驶的控制。根据本发明，在本车辆的行驶道路上存在避开对象的情况下，能够使本车辆避开避开对象。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶道路 避开 车辆控制装置 行动计划 避让 越线 行驶 交通规则 施工现场 判定 | ||
【主权项】：
1.一种车辆控制装置，具有外界识别部、规则识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，所述外界识别部识别本车辆的周边状态；所述规则识别部识别交通规则；所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果和所述规则识别部的识别结果来判断所述本车辆应进行的行动；所述车辆控制部根据所述行动计划部的判断结果来进行所述本车辆的行驶控制，所述车辆控制装置的特征在于，所述外界识别部识别所述本车辆行驶的第一行驶道路、与所述第一行驶道路相邻的第二行驶道路、划分所述第一行驶道路与所述第二行驶道路的分隔线和在所述本车辆的前方的所述第一行驶道路上存在的避开对象，所述行动计划部根据所述避开对象在道路宽度方向上的位置和所述分隔线的位置，来判定所述本车辆是否需要进入所述第二行驶道路以在所述避开对象的旁边通过，在所述本车辆需要进入所述第二行驶道路，且所述分隔线根据所述交通规则禁止从所述第一行驶道路越线行驶的情况下，所述行动计划部暂时解除按照所述交通规则的控制中抑制从所述第一行驶道路越线行驶的越线行驶抑制控制，确定使所述本车辆的一部分或全部进入所述第二行驶道路而使所述本车辆在所述避开对象的旁边通过。
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