[发明专利]使用传感器和机器人的物品取出装置以及物品取出方法有效
| 申请号： | 201910200018.9 | 申请日： | 2019-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN110303473B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 佐藤大雅 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;王立杰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供使用传感器和机器人的物品取出装置以及物品取出方法，能够排除不必要的测量。物品取出装置具备：传感器；位置姿势检测部，其检测工作区域内的物品的位置姿势；机器人，其构成为取出物品；数据存储部，其存储用于评价分别与传感器测量多个测量区域时的位置对应的多个测量时传感器位置的评价用数据；数据更新部，其在传感器对测量区域测量后、以及机器人对物品取出后，更新该评价用数据；评价值计算部，其根据更新后的评价用数据，计算工作区域的综合评价值；传感器位置选择部，其根据计算出的综合评价值，从多个测量时传感器位置中选择下一次的测量时传感器位置。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 传感器 机器人 物品 取出 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
1.一种物品取出装置，其特征在于，具备：传感器，其具有比配置有多个物品的工作区域小的测量范围，构成为可相对于该工作区域移动；位置姿势检测部，其根据通过上述传感器测量作为上述工作区域的一部分的测量区域的结果，检测上述物品的位置姿势；机器人，其构成为根据上述位置姿势检测部的检测结果，取出配置在上述测量区域内的多个物品；数据存储部，其存储用于评价分别与上述传感器测量多个上述测量区域时的位置对应的多个测量时传感器位置的评价用数据；数据更新部，其在上述传感器对上述测量区域进行测量后以及上述机器人对上述物品进行取出后，更新上述评价用数据；评价值计算部，其根据更新后的评价用数据，为了评价上述工作区域整体的测量状态而计算综合评价值；以及传感器位置选择部，其根据上述综合评价值，从上述多个测量时传感器位置中选择上述传感器的下一次的测量时传感器位置。
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