[发明专利]六轮驱动力分配方法、装置、设备及介质

摘要

本发明提供了一种六轮驱动力分配方法、装置、设备及介质，涉及车辆驱动的技术领域；本申请通过提出的六轮驱动力分配方法进行计算，得到了六个车轮的最优纵向驱动力，进而将每个最优纵向驱动力分配到对应的车轮，实现六轮驱动力的分配，缓解了现有技术中存在的针对六轮独立驱动车辆的研究较少，使得六轮独立驱动车辆的驱动力的分配技术存在不足，进而对六轮独立驱动车辆的差动转向技术产生影响的技术问题，通过计算得到每个车轮的最优纵向驱动力，进而实现了六轮独立驱动车辆的差动转向控制。

主权项

1.一种六轮驱动力分配方法，其特征在于，所述方法应用于六轮独立驱动车辆中，所述方法包括：获取预先建立的六轮驱动车辆模型的参数；将所述六轮驱动车辆模型的参数应用于预设的状态空间方程，得到理想横摆角速度；获取转向盘参数，根据所述转向盘参数与理想前轮转角之间的关系、理想前轮转角与理想中轮转角之间的关系，得到所述理想前轮转角及所述理想中轮转角；根据所述理想前轮转角、所述理想中轮转角及所述理想横摆角速度，得到前轴差速转向力矩及中轴差速转向力矩；根据所述前轴差速转向力矩及所述中轴差速转向力矩，及整车总横摆力矩，计算得到后轴横摆稳定力矩；获取预先构建的速度跟踪控制模型的参数，根据所述速度跟踪控制模型的参数计算所述六轮驱动车辆模型的理想总纵向驱动力；根据所述前轴差速转向力矩、中轴差速转向力矩、后轴横摆稳定力矩及所述理想总纵向驱动力，计算得到六个车轮的最优纵向驱动力，将每个最优纵向驱动力分配到对应的车轮，实现六轮驱动力的分配。